使用示例程序进行验证

运行一些示例程序来验证一切正常。

运行示例 C++ 程序

按照使用已安装的库编译示例 C++ 程序。
释放（向上）控制手柄上的急停按钮。机器人将不会执行任何操作，因为必须调用启用方法才能实际启用机器人。
运行最基本的示例程序 basics1_display_robot_states，检查RDK连接是否可以建立，机器人是否正常运行。该示例程序将首先启用机器人，然后保持机器人位置不动，同时打印出所有接收到的机器人状态和动作。

在 Linux 和 macOS 上:
```
cd flexiv_rdk/example/build
./basics1_display_robot_states <robot-sn>
```
在 Windows（命令提示符）上:
```
cd flexiv_rdk\example\build
set PATH=%USERPROFILE%\rdk_install\bin;%PATH%
Release\basics1_display_robot_states.exe <robot-sn>
```
在 Windows（bash 模拟器，例如 Git Bash）上，使用 bash 语法设置 PATH （注意使用 / 作为路径分隔符，使用 : 来分隔条目）:
```
cd flexiv_rdk/example/build
export PATH="$USERPROFILE/rdk_install/bin:$PATH"
./Release/basics1_display_robot_states.exe <robot-sn>
```

备注

将 <robot-sn> 替换为机器人的实际序列号。传递给程序时，用破折号或下划线替换空格，例如 Enlight-L-123456。

在 Linux 和 macOS 上，依赖项的共享库在运行时通过烘焙到可执行文件中的 RPATH 自动找到。在不支持RPATH的Windows上，必须将安装目录下的 bin 文件夹添加到 PATH 中，以便找到共享库。

如果程序中使用实时调度器 API flexiv::rdk::Scheduler ，则需要 root 权限。

机器人将启动并释放关节制动器，这将发出一些清脆的声音。几秒钟后，当启用过程完成并且机器人开始运行时，将从服务器获取机器人状态和动作数据并在终端中打印。输出摘录如下：

{
"timestamp": [1780607158, 88876616],
"q": [0.000, -0.698, 0.000, 1.571, 0.000, 0.698, 0.000],
"theta": [0.000, -0.698, 0.000, 1.571, 0.000, 0.698, 0.000],
"dq": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"dtheta": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tau": [-0.000, 46.595, 1.089, -19.281, -2.042, 2.309, -0.000],
"tau_dot": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tau_ext": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tau_interact": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"temperature": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"flange_pose": [0.687, -0.110, 0.287, -0.000, -0.000, 1.000, 0.000],
"tcp_pose": [0.687, -0.110, 0.287, -0.000, -0.000, 1.000, 0.000],
"tcp_twist": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tcp_wrench": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tcp_wrench_local": [-0.000, 0.000, 0.000, -0.000, 0.000, 0.000],
"raw_tcp_wrench": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"raw_tcp_wrench_local": [-0.000, 0.000, 0.000, -0.000, 0.000, 0.000],
"raw_ft_sensor": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000]
}

接下来是机器人动作数据：

{
"q_d": [0.000, -0.698, 0.000, 1.571, 0.000, 0.698, 0.000],
"dq_d": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tau_d": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tcp_pose_d": [0.687, -0.110, 0.287, -0.000, -0.000, 1.000, 0.000],
"tcp_twist_d": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000],
"tcp_wrench_d": [0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000]
}

要关闭正在运行的示例程序，只需按 Ctrl+C。

运行示例 Python 程序

运行示例 Python 程序与运行 C++ 示例程序类似，但不需要任何编译:

cd flexiv_rdk/example_py
python3 basics1_display_robot_states.py <robot-sn>

备注

将 python3 替换为 python3.x 以显式调用特定版本的 Python。