主要特性

Flexiv RDK 提供多种功能。以下是主要特性和说明的列表。不断探索以充分利用 RDK 的潜力。

特性	概括
实时操作	机器人可以以 1kHz 的频率执行底层命令，如关节扭矩、关节位置、笛卡尔位姿等。
NRT 操作	机器人可以执行方案、元操作、数字 IO 等上层命令以及 NRT 运动命令。
RT状态反馈	无论使用何种控制模式，机器人都会以 1kHz 的频率发回状态数据。
夹爪控制	控制连接到机器人的任何受支持的夹爪。
设备接口	对连接到机器人的任何受支持设备进行启用、禁用，并向其发送通用命令。
工具接口	添加、删除、编辑、切换和获取机器人末端执行器工具的参数。
时效性监控	当处于 RT 控制模式时，机器人服务器会自动以 1kHz 频率检查用户命令是否及时到达。
Unix实时调度器	添加到此调度器的用户任务会定期执行，执行间隔和优先级可调整。
运动学和动力学引擎	为用户提供对重要机器人运动学和动力学数据的运行时访问，如雅可比行列式、质量矩阵、重力、可达性等。
可移植库	适用于各种操作系统和CPU平台的独立C++和Python库，与其他第三方库兼容。
示例池	大量信息丰富且具有指导意义的示例几乎涵盖了 Flexiv RDK 的各个方面，可帮助用户快速入门。
机器人描述	用于可视化工具和模拟器的机器人的纯运动学 URDF 和 3D 网格文件。
跨平台	除了Linux之外，RDK还支持Windows和macOS。
ARM 处理器支持	除了x86_64之外，RDK还支持arm64处理器。

（RT：实时，NRT：非实时）