常见问题解答

备注

对于下面未列出的问题，您可以在 GitHub Issues 下找到答案。如果找不到答案，您可以在那里发布新问题。

在哪里可以下载 Flexiv RDK？

请参阅 下载 Flexiv RDK。

RDK 支持哪些操作系统和编程语言？

请参阅 环境兼容性。

在哪里可以查看哪个版本的机器人软件与给定的 RDK 版本兼容？

请参阅 机器人软件兼容性。

当前版本的 RDK 有哪些功能？

请参阅 主要特性。

似乎出了什么问题，机器人没有按照我的命令执行，我该如何检查发生了什么？

对于连接的机器人或 Flexiv RDK 本身发生的故障，Flexiv RDK 将抛出异常并提供错误消息。您可以阅读错误消息并尝试解决问题，然后清除机器人故障（如果有）（请参阅下面的问题）。

我可以通过RDK清除机器人故障吗？

是的，您可以使用 Robot::ClearFault() 尝试在不重启的情况下清除机器人的轻微或严重故障。有关更多详细信息，请参阅 严重故障。

如何获取施加到末端执行器的外力和力矩？

调用 Robot::states() 以获取最新的 RobotStates 数据结构映射（以 JointGroup 为键）。然后，您可以访问特定关节组（例如 ARM_1）的成员变量 tcp_wrench_local 和 tcp_wrench。

使用RDK如何自由驱动机器人？

请参阅 自由驱动。

我切换了控制手柄上的自动/手动滑动开关，现在 RDK 无法工作，如何解决这个问题？

请参阅 进入远程模式。

在哪里可以找到机器人运动学？

请参阅 机器人描述（URDF）。