机器人动作

机器人动作是指机器人在某个时间点上正在执行的期望（指令）信息。包含所有机器人动作的数据结构由 flexiv::rdk::RobotActions 在头文件 flexiv/rdk/data.hpp 中定义。

备注

无论机器人当前处于何种控制模式，机器人动作始终会以 1kHz 的频率实时更新并发布给用户。然而，用户可以通过简单地控制 Robot::actions() 函数（在 C++ 中返回以 JointGroup 为键的 RobotActions 映射，在 Python 中返回字典）调用的速率来控制访问数据的频率。

机器人动作包括：

• 期望的关节空间动作：期望的关节位置、速度、扭矩。

• 期望的笛卡尔空间动作：期望的 TCP 位姿、速度和外部力旋量。

有关每个动作的详细文档，请参阅 flexiv::rdk::RobotActions。