API 概览

可用 API

API	简介
`flexiv::rdk::Device`	与机器人设备的接口。
`flexiv::rdk::FileIO`	与机器人传输文件的接口。传输文件时，机器人必须进入空闲模式。
`flexiv::rdk::Gripper`	与机器人夹爪的接口。
`flexiv::rdk::Maintenance`	执行机器人维护操作的接口。触发任何操作时，机器人必须处于 IDLE 模式。
`flexiv::rdk::Model`	用于访问某些机器人运动学和动力学数据的接口。
`flexiv::rdk::Robot`	与机器人交互的主要接口，包含多个功能类别和后台服务。
`flexiv::rdk::Safety`	用于更改机器人安全设置的接口。应用任何更改时，机器人必须处于空闲模式。需要密码来验证此接口。
`flexiv::rdk::Scheduler`	实时调度器，可以同时运行多个周期性任务。每个任务的参数都是独立配置的。
`flexiv::rdk::Tool`	在线更新并与机器人工具交互的接口。对机器人工具系统所做的所有更改将立即生效，无需重新启动。但是，进行这些更改时，机器人必须进入空闲模式。
`flexiv::rdk::WorkCoord`	在线更新机器人工作坐标并与之交互的接口。所有更新将立即生效，无需重新启动。但是，应用更改时机器人必须处于空闲模式。

通过操作系统和编程语言访问

支持的操作系统和编程语言可以形成各种 操作系统语言 组合，如 Linux-C++、Windows-Python 等。在 RDK 中，API 访问权限因此类组合而异：Linux-C++ 和 macOS-C++ 具有对所有 API 的完全访问权限，而其他组合具有部分访问权限，如下所示：

API	Unix-C++	Windows-C++	Any-Python
`flexiv::rdk::Device`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::FileIO`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Gripper`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Maintenance`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Model`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Robot`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Safety`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Scheduler`	完全支持	不支持	不支持
`flexiv::rdk::Tool`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::WorkCoord`	完全支持	完全支持	完全支持

除了 API 之外，对数据结构和枚举的访问也因 操作系统语言 组合而异：

数据结构/枚举	Unix-C++	Windows-C++	Any-Python
`flexiv::rdk::RobotInfo`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::RobotEvent`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::RobotStates`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::RobotActions`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::PlanInfo`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::JPos`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Coord`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::GripperParams`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::GripperStates`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::SafetyLimits`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::ToolParams`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::CoordType`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::OperationalStatus`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::JointGroup`	完全支持	完全支持	完全支持
`flexiv::rdk::Mode`	完全支持	完全支持	完全支持

备注

Unix 是指 Linux 和 macOS。

API文档

完整且详细的 API 文档可以在 Flexiv RDK APIs 中找到。页面默认显示最新版本。您可以使用右上角的下拉菜单查看以前的版本。