机器人状态

机器人状态是指在某个时间点上测量或估计的有关机器人的信息。包含所有机器人状态的数据结构由头文件 flexiv::rdk::RobotStates 中的 flexiv/rdk/data.hpp 定义。

备注

无论机器人当前处于何种控制模式，机器人状态始终会以 1kHz 的频率实时更新并发布给用户。然而，用户可以通过简单地控制 Robot::states() 函数（在 C++ 中返回以 JointGroup 为键的 RobotStates 映射，在 Python 中返回字典）调用的速率来控制访问数据的频率。

机器人状态包括：

• 测量的关节空间状态：关节位置、速度、扭矩等。

• 计算的笛卡尔空间状态：笛卡尔位姿、速度等。

• 估计状态：外部关节扭矩、外部TCP 力-力矩（力和力矩）等。

有关每个状态的详细文档，请参阅 flexiv::rdk::RobotStates。